東 大二朗さん（理工学研究科電気電子工学専攻修士課程1年、田崎研究室）

SI2023 優秀講演賞

2023年12月15日

推定距離画像と三次元地図を利用した自己位置誤差補正による障害物検出

自動運転にとって、障害物までの距離を正しく計測することは重要です。しかし、ドライブレコーダーなど、一般車にも普及している安価なカメラで距離を計測しようとした場合、二次元的な画像しか得られないため、三次元的な距離を計測するのが困難です。そこで、自動運転で使用されている三次元地図に着目しました。三次元地図の中での自車位置を正しく推定することで、地図が持っている距離情報を利用できるようになり、地図には存在していない障害物までの距離もカメラだけで計測できるようにする新手法を開発しました。開発手法の斬新さと発表が評価され、計測自動制御学会のシステムインテグレーション部門講演会にて優秀講演賞をとることができました。