土田 将也さん（理工学研究科機械工学専攻　修士課程1年、池本研究室）

日本機械学会東海支部　第72期講演会　ベストプレゼンテーション賞

2023年3月10日

多脚ロボットにおける身体うねり運動の自発生成に関する研究

この賞は日本機械学会東海支部?講演会講演会において、優秀な研究?講演を行った講演者に顕彰されます。今回、受賞者の土田さんは、12個のスマート?サーボモータを使った12脚のムカデロボットを製作し、そして歩行制御を行いました。平面を移動する際、身体が自在にうねる現象が観察されました。開発したムカデロボットは、それぞれの脚における角度、角速度、角加速度、及び回転負荷といった、モータの状態を、高速で並列に計測?記録することが可能で、さらに、計測したデータをもとにオンラインで制御が可能です。本発表では、意図的に特定の脚の動きを故障させた際の身体の動きの変化を分析しました。本受賞では、研究成果とともに、発表における研究意義の丁寧な説明や質疑が評価されました。今後は、機械学習などを通じて故障から自律復帰するロボット設計工学を探求する予定です。